冯嫽
  本剧第一主角。原为罪楚王裔刘解忧侍女，出场时十七岁，通经史、懂医理、善辩，洞察人情利害，性格沉静果敢，既有少女的鲜活俏皮，又有超越年龄的大局观。大殿面圣得到汉武帝许可，持解忧翁主符节代为交涉西域事务。西行途中遭遇匈奴伏击，弯弓杀敌，亲历同伴惨死，一条缀满逝者遗物的锦带成为她一生精神寄托。入乌孙之后学习多国语言，奔走草原各部，行医、传授耕织技术，调解草场部族纷争，赢得“冯使女”的威望。遭遇匈奴刺客围捕，宁死不辱汉节。与乌孙右大将呼离靡相知相爱，结为伴侣。翁归靡死后乌孙大乱，孤身闯入北山敌营舌战群枭，说服乌就屠接受大小昆弥分治。返回长安，朝堂之上以锦带陈情，撼动满朝文武，被汉宣帝授予锦车龙节，作为天子特使册封乌孙二昆弥。陪伴晚年的解忧公主归汉；公主离世后，七旬高龄再度主动请缨重返乌孙镇抚局势。她不以征伐立功，以信义、民生、谋略维系汉乌联盟，是华夏历史上第一位女子持节特使。
  刘解忧（解忧公主）
  本剧另一核心，罪楚王刘戊之后。性格坦荡坚韧，心怀家国。主动在大殿请缨远赴乌孙和亲，以罪臣宗室之身承担联乌抗匈的国家使命。与冯嫽情同手足，彼此是生死知己。初到乌孙，从容应对王宫宴会上匈奴左夫人的刁难；军须靡猝然晕厥时，横刀守门稳住王宫局势。先后遵从乌孙收继婚习俗，嫁给军须靡、翁归靡。与翁归靡夫妻同心，推动乌孙国力蒸蒸日上。翁归靡骤亡，乌孙贵族背弃约定，泥靡继位，她受尽屈辱，亲历骨肉受伤害的悲剧。刺杀狂王失败，面对内战危机，放下私人恩怨，提出大小昆弥分治的策略，以牺牲个人得失换取乌孙万民免于战火。晚年思念故土返回长安，七十三岁于长安辞世。她不只是悲情和亲公主，更是主动经营西域格局的政治家。
  呼离靡（右大将）
  乌孙高级军事统帅，勇武正直。初见冯嫽便心生爱慕，敬重她的才干与风骨。草原遇刺事件拼死救下冯嫽，大胆表露心意，二人成婚。家国大义永远置于儿女情长之前。掌乌孙兵权，既上阵冲锋对抗匈奴叛军，也恪守规矩，不参与王权私斗。翁归靡在世时，曾悉心教导乌就屠武艺；乌就屠大兵围困赤谷城，他披甲守城，拒绝依附僭越者。为人重情义、守礼法，是冯嫽在乌孙最重要的后盾与爱人。
  翁归靡（肥王）
  乌孙昆弥，军须靡堂弟。体格雄健骁勇善战，性情磊落。初见解忧公主便心生爱慕。祭天叛乱中浴血死战护佑解忧。依照兄长遗命继承王位，深爱刘解忧，二人共育多名子女。执政时期亲汉，乌孙国力达到顶峰。匈奴大举压境之时，亲率五万乌孙精锐奔袭匈奴王庭，取得大捷。他本无意王位，是为守护解忧、守护乌孙才执掌权柄。盛年骤然暴亡，他的离世直接引爆乌孙后续全部内乱。
  军须靡（岑陬）
  乌孙前期昆弥，泥靡生父。身体久有旧伤隐疾，心思清醒，明白联汉抗匈的利害。迎娶解忧与匈奴左夫人，在汉与匈奴之间审慎平衡。篝火婚宴饮酒劳累突发晕厥，依靠解忧、冯嫽施救脱险。临终立下遗愿：王位先传堂弟翁归靡，待泥靡长大再归还王权，这份遗愿成为日后乌孙数十年内乱的根源。
  泥靡（狂王）
  军须靡与匈奴左夫人之子，拥有匈奴血统。童年受母亲与匈奴谋士灌输仇恨，性格扭曲狂暴。翁归靡死后，依靠亲匈贵族支持登上昆弥之位。为政暴虐嗜杀，大肆屠戮亲汉贵族，肆意欺凌解忧，甚至亲手伤害亲生儿子鸱靡。汉使与解忧策划刺杀，仅将其刺伤；最终在猎鹿谷被乌就屠突袭斩杀。他是汉匈博弈下诞生的悲剧暴君。
  乌就屠
  翁归靡庶子，母亲为匈奴裔。少年时受右大将呼离靡教导，受过冯嫽的恩惠，本性并非纯粹奸恶。泥靡死后，他借机会击杀狂王，手握重兵割据北山，自立昆弥，内战一触即发。内心畏惧汉朝兵威，同时受亲匈贵族裹挟。冯嫽只身赴帐，晓以利害，抛出大小昆弥方案，他权衡利弊，放弃僭越帝号，接受汉朝册封成为小昆弥。人物充满矛盾：有称王野心，又感念旧恩，不愿乌孙骨肉相残。
  大长老
  乌孙宗室长老代表，代表乌孙传统部族势力。看重乌孙习俗与部族利益，态度中立务实。见证多代昆弥更迭，在宴会、葬礼、王权商议等重大场合拥有话语权。
  汉武帝
  西汉帝王，雄才大略，一心执行“断匈奴右臂”的西域战略。大殿之上见识刘解忧、冯嫽二人的胆识才略，十分赏识。虽无女子授使节官的旧制，但灵活变通，允许冯嫽持翁主符节行事。知人善任，看到少女身上不输朝臣的胸襟，下定决心开启和亲大计。
  汉宣帝
  中兴之主，沉稳睿智，洞悉朝堂积弊，延续联乌固西域国策。朝堂拟赐冯嫽锦车龙节之时，深知满朝文武囿于旧礼制，心中多有非议，便与御史大夫暗中默契，由御史大夫出面率先发难唱黑脸，借朝堂公开辩论，把矛盾摆上台面，以诘问群臣的方式，让所有人看见冯嫽实打实的功绩，消解朝堂反对声音，顺势促成册封。不拘泥旧礼法，重实际功业。
  公孙贺（丞相）
  当朝丞相，身居高位，为国事日夜忧思。大殿之上被冯嫽点出身体症结，被她一针见血点破赈灾弊政，十分赏识少女的见识，解下玉佩赠予冯嫽，是最早认可冯嫽才干的汉廷重臣。
  御史大夫
  汉廷重臣，心思通透，深谙朝堂博弈。并非顽固守旧派，而是与汉宣帝提前达成默契，在大殿之上故意带头站出来唱黑脸，率先提出礼制质疑，把百官心里不敢直说的顾虑当众抛出，给汉宣帝创造辩驳、论理的机会，用来公开教化群臣。全程配合帝王完成朝堂博弈，听完冯嫽锦带陈情之后，发自内心被冯嫽的胸襟与事迹深深打动，不再演戏，真心折服，主动表态无异议。是懂大局、善配合帝王施政的智慧官僚。
  随行大夫
  和亲使团文臣，恪守礼法，最初看不惯冯嫽不拘小节的行事风格，与之辩论后被说服，心生敬佩。草原遇袭，为掩护冯嫽，身中数箭牺牲，是西行路上埋骨黄沙的汉朝官员代表。
  常惠、郑吉
  汉朝西域核心官员。常惠负责汉乌军事协同，参与策划汉乌联合出击匈奴；郑吉为西域都护，总揽西域军政，尊重解忧公主的大局抉择，调兵威慑乌孙内乱，全力配合冯嫽外交行动。
  魏和意、任昌
  汉朝出使乌孙的两位使者。同情解忧，为保全汉乌联盟，参与刺杀狂王泥靡，行动失败。依照汉律，被押解长安处斩，成为汉匈、乌孙权力博弈的牺牲品。
  匈奴左夫人
  军须靡的匈奴王后，泥靡生母。身负匈奴王庭使命来到乌孙，一生身不由己。与解忧并无私人仇怨，只是两国立场注定对立。见证汉乌联盟日渐强盛，内心也曾动摇，却无法违抗王庭命令。晚年病重，叮嘱儿子泥靡不要向解忧寻仇，带着一生身不由己的悲凉离世。
  匈奴谋士
  匈奴王庭派驻乌孙的代理人，阴鸷老谋。毕生致力于破坏汉乌同盟，不断挑唆矛盾，策划刺杀冯嫽、煽动舒勒克叛乱，扶持泥靡、乌就屠，用尽阴谋手段搅动乌孙政局。他清楚自己只是匈奴射出的一枚棋子，却依旧执着完成使命，是悲剧反派。
  壶衍鞮单于
  匈奴君主。迫于内部贵族压力，发兵攻打乌孙，逼迫交出解忧公主。汉乌联军一战大败匈奴，国力遭到重创。
  匈奴右庭王
  匈奴实权王侯，强硬主战派。屡次策划刺杀、叛乱，想要把乌孙重新纳入匈奴掌控。
  刘校尉
  和亲使团年轻武官，勇武热血。草原遇袭一战，力战匈奴射雕手，力竭战死。
  宫女小桃
  解忧身边侍女。草原遇袭，以身体挡住长矛护主，壮烈牺牲。她的珠饰被冯嫽收在锦带之上，作为逝者念想。
  鸱靡
  解忧与狂王泥靡所生幼子。无辜的时代牺牲品，被醉酒的泥靡踢伤头部，重伤昏迷。
  屑提、乌厉
  赤谷部、温水部的部落首领。曾受冯嫽医治、调解草场矛盾，危难时刻感念恩德，出兵救驾，代表西域千千万万受汉家恩惠的草原部族。